焊接機(jī)器人數(shù)控系統(tǒng)
    按用途來(lái)分，焊接機(jī)器人可分為以下兩類:
    (1)弧焊機(jī)器人由一于弧焊工藝早已在諸多行業(yè)中得到普及，弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬結(jié)構(gòu)等許多行業(yè)中得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包括各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的燁接系統(tǒng)，而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速度和姿態(tài)拚帶焊槍移動(dòng)的單機(jī).因而對(duì)其性能有著特殊的要求。在弧焊作業(yè)中，焊接槍應(yīng)跟蹤工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因此運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度的穩(wěn)定性和軌跡精度是兩項(xiàng)爪要的指標(biāo)。一般悄況下，焊接速度。軌跡梢度約為0.2 - 0.5rrm。由于焊槍的姿態(tài)對(duì)焊縫質(zhì)址也有一定影響，應(yīng)此希望在跟蹤焊道的同時(shí)，娜槍姿態(tài)的可調(diào)范圍盡盆大。其他一些革本性能要求如下:
    1)設(shè)定焊接條件(電流、電壓、速度等)。
    2)擺動(dòng)功能。
    3)坡口填充功能。
    4)焊接異常功能檢側(cè)。
    5)焊接傳感器(起始焊點(diǎn)檢洲、焊道跟蹤)的接n功能。
    對(duì)于不同的娜接工件、工藝和質(zhì)址要求，弧焊機(jī)器人在焊接過(guò)程中的控制可能相當(dāng)復(fù)雜，因此也是智能化技術(shù)應(yīng)用的主要對(duì)象。
    (2)點(diǎn)焊機(jī)器人汽車工業(yè)是點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)一個(gè)典型的應(yīng)用領(lǐng)城，在裝配每一臺(tái)汽車車體時(shí)，大約60%的焊點(diǎn)是由機(jī)器人完成。最初，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)(已以拼接好的工件上增加焊點(diǎn))，后來(lái)為了保證拼接精度，又讓機(jī)器人完成定位焊作業(yè)。這樣，點(diǎn)焊接機(jī)器人逐漸被要求有更全的作業(yè)性能，具體來(lái)說(shuō)有:
    1)安裝面積小，工作空間大。
    2)快速完成小節(jié)距的多點(diǎn)定位(例如每0.3一0.4。移動(dòng)30一50mm節(jié)距后定位)。
    3)定位精度高(10.25mm).以確保焊接質(zhì)最。
    4)持貢大(500一1000N)，以便攜帶內(nèi)裝變壓器的焊鉗。
    5)內(nèi)存容址大.示教簡(jiǎn)單，節(jié)省工時(shí)。
    6)點(diǎn)焊速度與生產(chǎn)線速度相匹配，同時(shí)安全可靠性好。
由于點(diǎn)焊機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡、焊接過(guò)程相對(duì)簡(jiǎn)單，本書不作深人探討。在后續(xù)章節(jié)中，如無(wú)特別說(shuō)明，本書智能化技術(shù)均是針對(duì)弧娜機(jī)器人展開的。
    從I‘一義上講.目前的各類焊接專機(jī)都可納人焊接機(jī)器人的分類，如果從焊接機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)形式、工作空間、工作環(huán)境、控制方式、焊接工藝等類別劃分，焊接機(jī)器人將會(huì)有很多變種.如爬行、軌道、管道焊接機(jī)器人，結(jié)構(gòu)空間與自由空間焊接機(jī)器人等等。本書將著重針對(duì)目前工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)了“一泛應(yīng)用的結(jié)構(gòu)空間中六自由度關(guān)節(jié)式弧焊機(jī)器人的智艙化與控制技術(shù)展開。