制冷設(shè)備冷鏈焊接機器人工作站，為單機雙工位H型布局機器人焊接系統(tǒng)。采用先進的視覺傳感技術(shù)、電弧傳感技術(shù)、坐標(biāo)轉(zhuǎn)換技術(shù)和動態(tài)補償技術(shù)，可以高效率焊接標(biāo)準(zhǔn)節(jié)，實現(xiàn)了管管焊接、管板焊接、平焊、立焊等技術(shù)難度較高的焊接工藝。節(jié)拍時間縮短，控制柜小型化，適應(yīng)制冷行業(yè)更加智能化、柔性化、多品種、小批量的生產(chǎn)要求。充分利用機器人使用率、明顯提高焊接質(zhì)量和焊接效率。

組對情況：三件上料，依據(jù)工裝組對

組對后焊縫間隙：≤1mm

焊縫位置精度：≤1mm

機器人臂展：2008mm

重復(fù)定位精度：±0.08mm

制冷設(shè)備冷鏈焊接機器人工作站主要應(yīng)用于客車空調(diào)、冷藏車機組、商業(yè)陳列柜等領(lǐng)域的自動化焊接。除此之外，此類型工作站廣泛應(yīng)用于焊接自行車配件、電動車配件、護欄、農(nóng)機、工程機械，家具配件、汽車零配件、汽車座椅、運動器械、醫(yī)療器械、五金機電等五金制造領(lǐng)域的焊接任務(wù)。

1、操作簡單，具有有好的人機界面，中文顯示，工人技術(shù)培訓(xùn)簡單，擺脫了焊工水平的影響。焊接接頭形貌規(guī)則、平整，焊后直接使用，無需進一步加工。

2、采用視覺、電弧傳感技術(shù)，明顯提高了弧焊機器人的加工柔性和自適應(yīng)能力，解決多種復(fù)雜鋼結(jié)構(gòu)的冷鏈焊接問題，實現(xiàn)焊接參數(shù)的在線調(diào)整和焊縫質(zhì)量的實時控制。

3、采用雙工位布局，可以有效的防止在工件拆卸時機器人的空置時間，效率較之前提高了3倍。工件焊縫均勻，產(chǎn)品補焊率低，產(chǎn)品質(zhì)量整體提升。

4、該焊接單元配置簡單，布局靈活，通過變位機的翻轉(zhuǎn)及機器人自身槍姿的變化可以使無論是直線、圓弧及其余復(fù)雜焊縫都能較好的保證焊槍的可達性及焊槍的狀態(tài)。

5、良好的售后服務(wù)，產(chǎn)品部件盡可能標(biāo)準(zhǔn)化和模塊化，同時隨時進行網(wǎng)絡(luò)技術(shù)指導(dǎo)和現(xiàn)場技術(shù)服務(wù)。

本套制冷設(shè)備冷鏈焊接機器人工作站是由日本OTC弧焊機器人FD-B4L、焊接電源配置DP400、送絲機、送絲機支架、焊絲盤支架、焊絲盤防護罩、送絲管、單軸頭尾式非聯(lián)動伺服變位機、專用工裝夾具、OTC機器人專用防碰撞焊槍、焊槍夾持器、防碰撞傳感器、機器人安裝座、清槍剪絲機構(gòu)、弧光防護屏、公共大底座、外部控制系統(tǒng)等組成的單機雙工位機器人焊接系統(tǒng)。

1、智能空間坐標(biāo)系與智能視覺坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換與標(biāo)校技術(shù)

本項目通過換算CAD圖形某特征點的坐標(biāo)與焊機坐標(biāo)，獲得精確的焊槍坐標(biāo)，保證在框架結(jié)構(gòu)焊接過程中，焊槍處于精確地位置和正確的姿態(tài)。

2、實時運動軌跡動態(tài)補償算法